Controlo de pêndulo invertido de base móvel linear

Abstract

Este trabalho estuda o pêndulo invertido através da sua simulação e aplicação a um pêndulo real (IPO2 Quanser), diversos tipos de controlo são aplicados comparando os resultados de forma critica. Com a ajuda do MATLAB® foram criados diversos interfaces de utilizador que permitem de forma rápida configurar e testar diversas estratégias de controlo em tempo real e ver os resultados práticos com a ajuda de uma animação criada para o efeito.